La proposition infinitive est l'équivalent en français d'une proposition complétive, C.O.D. d'un verbe DOC (déclaratif, d'opinion, de connaissance) comme "dicere", "scire", "narrare", "jubere", "credere".
Dans une proposition infinitive:
- le sujet, toujours exprimé, se met à l'accusatif, ainsi que les adjectifs épithètes, attributs ou apposés s'y rapportant
- le verbe se met à l'infinitif présent si l'action de la principale et celle de la subordonnée ont lieu en même temps (= simultanéité), à l'infinitif parfait si l'action de la subordonnée a lieu avant celle de la principale (= antériorité)

Ex. Je sais que Romulus est roi ---> Scio [Romulum regem esse]
Je sais que Romulus a été roi ---> Scio [Romulum regem fuisse]

N.B.: la proposition infinitive latine n'a rien à voir avec la proposition infinitive française.